機械手的控制系統主要包括哪些因素？機械手控制的因素主要包括工作先后順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。
機械手的控制可分為點位控制和持續軌跡控制這兩種。 控制系統可按照動作的要求，設計選用數字順序程序。
它最先要編制程序加以存儲，然后再按照規定的程序，控制機械手進行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲這兩種。
分離存儲是將各種控制因素的信息內容分別存儲于兩種以上的存儲裝置中，如先后順序信息內容存儲于插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位置信息存儲于時間繼電器、定速回轉鼓等；集中存儲是將各種控制因素的信息內容全部存儲于一種存儲裝置內，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用于先后順序、位置、時間、速度等必須要同時控制的場所，即持續控制的情況下使用。 其中插銷板使用于需要迅速改變程序的場所。     
 換一種程序只需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以重復使用；穿孔帶承載的程序長度可以不受限制，但如果發生錯誤時就需要全部拆換；穿孔卡的信息內容容量有限，但便于拆換、存放，可重復使用；磁蕊和磁鼓僅適用于存儲容量較大的場所。 至于選擇哪一種控制元件，則按照動作的復雜程序和精確程序來確定。對動作復雜的機械手，選用求教再現型控制系統。       更復雜的機械手選用數字控制系統、小型計算機或微處理機控制的系統。控制系統以插銷板用的最多，其次是凸輪轉鼓。它裝有許多凸輪，每一個凸輪分配給一個運動軸，轉鼓運動一周便完成一個循環。