隨著注塑工業(yè)的快速發(fā)展,對(duì)工廠(chǎng)自動(dòng)化程度要求越來(lái)越高.現(xiàn)有的注塑機(jī)專(zhuān)用全氣動(dòng)機(jī)械手,單伺服機(jī)械手等已經(jīng)不能很好地滿(mǎn)足用戶(hù)的需求.多軸伺服機(jī)械手已經(jīng)成為注塑機(jī)機(jī)械手新的發(fā)展方向.本文以注塑機(jī)專(zhuān)用三軸伺服機(jī)械手為研究對(duì)象.根據(jù)注塑機(jī)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),設(shè)計(jì)制造出三軸伺服機(jī)械手樣機(jī).針對(duì)機(jī)械手模型,利用有限元的方法進(jìn)行分析優(yōu)化,找出最佳結(jié)構(gòu).
采用觸摸屏與運(yùn)動(dòng)控制器相結(jié)合的方式,開(kāi)發(fā)出三伺服機(jī)械手的控制系統(tǒng). 應(yīng)用有限元分析軟件對(duì)三伺服注塑機(jī)械手進(jìn)行了靜力特性,模態(tài),諧響應(yīng),瞬態(tài)等分析,根據(jù)分析結(jié)果對(duì)機(jī)械手進(jìn)行改良設(shè)計(jì),使機(jī)械手結(jié)構(gòu)趨于最優(yōu). 通過(guò)計(jì)算的方式給出了伺服電機(jī)的容量選擇的方法.
確定了三伺服機(jī)械手在位置控制方式下的硬件接線(xiàn)方式及伺服電機(jī)的參數(shù)調(diào)整的方法.應(yīng)用伺服電機(jī)調(diào)試軟件,現(xiàn)場(chǎng)對(duì)所設(shè)計(jì)的三伺服機(jī)械手的伺服電機(jī)進(jìn)行了調(diào)試.通過(guò)實(shí)驗(yàn)的方式,提取了伺服電機(jī)實(shí)際動(dòng)作波形并進(jìn)行了比較分析,進(jìn)而對(duì)電機(jī)性能進(jìn)行了優(yōu)化. 使用WEINVIEW的MT8080觸摸屏開(kāi)發(fā)出了三伺服機(jī)械手的人機(jī)界面.確定了三伺服機(jī)械手人機(jī)界面的總體結(jié)構(gòu).
針對(duì)人機(jī)界面的核心部分—示教功能的開(kāi)發(fā)進(jìn)行了詳細(xì)的分析.并利用宏開(kāi)發(fā)出了觸摸屏新的實(shí)用功能.